萌芽
「武士道」という言葉が日本で最初に記された書物は、高坂昌信著とされる『甲陽軍鑑』である。近年述べられる武士道の多くは、平和な江戸時代に官僚的な幕府制度を維持することが目的である。決して、実際の戦闘で役立つ思想や哲学でなく、高潔な人格を尊ぶ道徳性は、いつの時代にも必要とされ、その提唱である。
武士道は、個人的な戦闘者の生存術としての武士道であり、武名を高めることにより自己および一族郎党の発展を有利にすることを主眼に置いている。「武士たるもの七度主君を変えねば武士とは言えぬ」という藤堂高虎の遺した家訓に表れているように、自己を高く評価してくれる主君を探して浪人することも肯定している。また、「武者は犬ともいへ、畜生ともいへ、勝つことが本にて候」という朝倉宗滴の 言葉に象徴されるように、卑怯の謗りを受けてでも戦いに勝つことこそが肝要であるという冷厳な哲学をも内包しているのが特徴である。これらは主に、武士と しての生き方に関わるものであり、あくまでも各家々の家訓であって、家臣としての処世術にも等しいものである。普遍的に語られる道徳大系としてのいわゆる 「武士道」とは趣が異なる。
ところで、「武士は、食わねど、高楊枝」との諺もある程に見栄坊で、世間体における客観性を重視され、躾も一般と比較して厳しかったが、武士や侍（浪人を含む）を気取る輩も居たらしく、かぶき者と呼ばれ、現在でも荒くれ者などを漫画（花の慶次）の影響から、そう呼ぶことがある。
発展と深化
道徳大系としての武士道とは「君に忠、親に孝、自らを節すること厳しく、下位の者に仁慈を以てし、敵には憐みをかけ、私欲を忌み、公正を尊び、富貴よりも名誉を以て貴しとなす」、ひいては「家名の存続」という儒教的態度が底流に流れているものが多く、それは江戸期に思想的隆盛を迎え、武士道として体系付けられるに至る。しかし無論、儒教思想がそのまま取り入れられた訳ではなく、儒学の中では『四書』の一つとして重要視されている『孟子』を、国体にそぐわないものであると評価する思想家も多い。この辺りに、山岡鉄舟が言うような武士道の武士道たる所以があるものと言える。また、思想が実際の行動に顕現させられていたのが、武士道としての大きな特徴である。
展開と再生
江戸時代の安定期に山鹿素行は 「職分論」の思想へ傾いていく。武士がなぜ存在するのかを突き詰めて考えた山鹿の結論は武士は身分という制度ではなく自分が（封建）社会全体への責任を負 う立場であると定義をすることで武士となり、（封建）社会全体への倫理を担うとするものであった。無論これは山鹿の考えである。
例えば朱子学は、 人間は自分の所属する共同体へ義務を負うとした。この共同体で最上のものは国家である。国家を動かすシステムは幕藩体制でありこれはそのまま武士階級の倫 理を意味している。山鹿はこれに対し人間は確かに国家に属しているが武士に（封建）社会全体への義務を負わせることを選んだ存在も確かにいるとした。
これは人間でもなく、社会でもない。人間は自ら倫理を担うものであり、社会は倫理に基づいて人間が実践をする場である。国家という制度のように目に は見えないが武士を動かしたそれを山鹿は天とした。そのうえで自らが所属する共同体への倫理と天からあたえられた倫理が衝突した場合に武士は天倫を選択す ると考えた。幕府は山鹿を処罰した。山鹿は朱子学を批判したが、制度により共同体がつくられ所属する人間に倫理を担わせると考えるのは現実には学校という 制度で今日も生きており、逆に山鹿の考え方は少数派となっている。